El pene está situado en la parte baja del pubis, anclado al periné. Tiene dos partes diferenciadas; los cuerpos cavernosos y el glande encargados de la erección y la uretra peneana por donde discurre en su trayecto final la orina y el semen. La uretra está protegida por el cuerpo esponjoso. La piel que recubre al pene se llama prepucio, y nunca contiene pelos.

El pene en erección es el órgano de la cópula. La erección se consigue mediante el llenado de sangre de los cuerpos cavernosos y el glande condicionando la rigidez y tumescencia característica de la erección.